本發(fā)明提出一種多源信息融合SLAM算法及系統(tǒng)，深度融合視覺、激光雷達(dá)與IMU數(shù)據(jù)。系統(tǒng)框架包括數(shù)據(jù)預(yù)處理、位姿估計(jì)、后端優(yōu)化及硬件平臺(tái)。數(shù)據(jù)模塊預(yù)處理激光點(diǎn)云；位姿估計(jì)采用改進(jìn)ICP激光里程計(jì)與視覺里程計(jì)（結(jié)合光流跟蹤與角點(diǎn)檢測(cè)），經(jīng)誤...