本發明提供了一種四旋翼無人機內外環解耦控制方法，涉及無人機控制領域，根據四旋翼無人機數學模型，將數學模型解耦成位置環與姿態環雙層控制系統，并設計系統輔助誤差函數；根據系統輔助誤差函數，設計預定義時間自適應復合擾動觀測器，進行預定義時間觀...