本發明公開了一種針對窄小空間檢修機器人及其控制方法，包括模塊化柔性機械結構、驅動單元、控制單元、導航定位單元與輔助單元；所述模塊化柔性機械結構用于組成機器人主體框架，為機器人的多向彎曲運動提供結構支持；所述驅動單元用于為機器人的運動提供...