本發(fā)明涉及一種智能內(nèi)窺鏡視覺導(dǎo)航系統(tǒng)及方法。本發(fā)明的系統(tǒng)包括一臺(tái)內(nèi)窺鏡、一臺(tái)鏡頭偏擺機(jī)構(gòu)和一臺(tái)自動(dòng)介入機(jī)構(gòu),有一臺(tái)個(gè)人計(jì)算機(jī)分別經(jīng)一臺(tái)采集圖像控制器、一臺(tái)鏡頭偏擺控制器和一臺(tái)自動(dòng)介入控制器連接所述的內(nèi)窺鏡、鏡頭偏擺機(jī)構(gòu)和自動(dòng)介入機(jī)構(gòu),將...