本申請涉及鑄件檢測技術(shù)領(lǐng)域,公開了一種鑄件外表面掃描系統(tǒng)的控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。本申請的機(jī)械臂聯(lián)動(dòng)控制方法采用“協(xié)同坐標(biāo)系建模+分布式協(xié)同控制+動(dòng)態(tài)避碰撞優(yōu)化”框架,通過擴(kuò)展D?H參數(shù)法定義協(xié)同約束參數(shù),結(jié)合改進(jìn)的協(xié)同逆運(yùn)動(dòng)學(xué)...