本發明涉及一種電動助力轉向裝置及其控制方法，包括扭矩傳感器、車速傳感器、電流傳感器、控制單元ＥＣＵ、助力電動機和減速機構；它還包括車輪鎮定控制器，其組成為：橫擺角速度指令發生器；狀態觀測器，轉矩分配控制器和輪胎打滑控制器。能夠補償由于路...

一種客車電動塞拉門傳動機構，包括車門扇（１）、驅動電機（７）、導槽（１０）、門扇驅動臂（１６）、連接板（１３）等，其特征在于還包括一個滑動架（６），它通過滑動架滾輪（２１）安裝在車身上的滑動架導槽（１１）中，所述的驅動電機（７）安裝在滑...

本發明涉及一種雙扇客車門電動內擺門機系統，它包括車身及左扇車門和右扇車門、傳動機構、車門擺動機構、應急開門機構和協調機構，其特征在于所述的傳動機構、應急開門機構和協調機構都進行了創新結構設計，省掉了現有技術復雜的車門鎖定機構，結構簡單；...

一種新型裁紙機，其主要技術特征是，在有刻度尺的底板上架裝著兩個導桿，導桿上架裝著刀罩，刀罩內的軸上裝著滾子、裁刀、頂蓋和彈簧，底板上與裁刀對應位置開有刀槽。該裁紙機使用安全、可靠，裁紙質量高，外形美觀大方，可用來裁制各種紙張和相紙。是一...

本實用新型涉及一種支鏈嵌套三自由度動平臺可連續回轉并聯機器人機構，其特征在于該機構包括機座和動平臺以及固連在機座和動平臺之間且嵌套在一起的第一、第二和第三運動支鏈；第一運動支鏈包括固定在機座上的第一電機及其驅動的螺旋副，回轉軸線與螺旋副...

本實用新型涉及一種管道環形焊接機器人，其特征在于它包括行走車、分別后、前安裝在行走車上的水平箱體與豎直箱體，水平與豎直跟蹤執行機構、前視覺傳感器與后視覺傳感器、焊槍機構、計算機控制系統以及焊接電源系統。本實用新型管道環形焊接機器人設計了...

一種五自由度五軸結構解耦并聯微動機器人，主要特征是運動工作臺通過五支連桿與固定臺相連接，五支連桿與運動工作臺連接是彈性鉸鏈，五支連桿通過彈性鉸鏈與固定臺的彈性移動副連接，每個彈性移動副連接著一個微位移驅動器。本發明微動機器人運動解耦、結...

一種四自由度四軸結構解耦并聯微動機器人，其結構是運動工作臺通過四支連桿與固定臺連接，四支連桿與運動工作臺的連接是分布在運動工作臺三個互相垂直平面上的彈性鉸鏈，四支連桿通過彈性鉸鏈與固定臺三個互相垂直平面上的彈性移動副連接，彈性移動副連接...

一種三自由度三軸結構解耦并聯微動機器人，主要特征是運動工作臺通過三支連桿與固定臺連接，三支連桿與運動工作臺的連接是分布在運動工作臺三個互相垂直平面上的彈性虎克鉸，三支連桿分別通過三個彈性虎克鉸與分布在固定臺相互垂直的三個面板上的彈性移動...

一種可重組模塊化３～６自由度結構解耦并聯微動機器人。屬于先進制造技術領域。主要解決并聯結構微動機器人采用完全裝配式裝配誤差大；整體加工式工藝性較差的技術問題。主要技術要點是具有三個兩兩正交安裝面和連接孔的底座模塊通過驅動模塊和運動支鏈模...

串并聯人形機器人，屬于機器人技術領域。主要解決了人形機器人的承載能力差和平衡控制差的問題。技術要點是它的頸、肩、腰、胯和手腕均由三自由度球面并聯機構構成，頭、手臂、軀干上體、胯、腿和手均通過三自由度球面并聯機構串聯連接，它的雙臂采用滑動...

本發明涉及一種三自由度并聯解耦機構。它包括具有支撐板Ａ、Ｂ、Ｃ的機座、動平臺，分別固連在機座支撐板Ａ、Ｂ、Ｃ上和動平臺之間且彼此正交布置的三個結構形式相同的驅動單元，其特征在于所述的每一個驅動單元包括與所述對應支撐板固連的導軌座，配裝在...

本發明涉及一種四自由度并聯解耦機構。它包括固連在機座支撐板上和動平臺之間正交布置的三個相同驅動單元和一個不同的驅動單元，前者布置在支撐板Ａ、Ｂ、Ｃ的任意兩塊且處于同一平行于余下另一塊支撐板的平面位置上，后者布置在余下的支撐板上，其特征在...

本發明涉及五自由度并聯解耦機構，包括在機座支撐板上和動平臺之間分別正交固連布置的五個驅動單元；其中在支撐板Ａ、Ｂ、Ｃ的任一塊上布置一種驅動單元，在其余的兩塊支撐板上各平行布置兩個相同的另一種驅動單元，并分別并聯對應正交布置，且處于平行于...

本發明涉及一種六自由度并聯解耦機構，包括在機座支撐板Ａ、Ｂ、Ｃ上與動平臺之間正交固連布置的六個相同的驅動單元，且在每一塊支撐板上布置所述驅動單元的數量為１－３個，不同支撐板上的驅動單元之間彼此正交，其特征在于所述的驅動單元包括固連在機座...

一種轉動副組合單元，其特征在于它包括轉動副軸線空間正交布置并由桿（３３）連接的兩組轉動副單元（３Ａ）和（３Ｃ），所述的轉動副單元（３Ａ）包括由桿（３２）連接的轉動副軸線相互平行的兩個轉動副（３１ａ）和（３１ｂ）；所述的轉動副單元（３Ｃ）...

一種結構解耦三自由度并聯機器人機構，屬于一種先進制造技術領域，其結構是固定臺上的三個相互垂直的支撐板上通過三個相同的運動支鏈與動平臺的三個垂直面連接，運動支鏈的組成為帶有驅動電機的回轉副上安裝著第一支連桿，第一支連桿另一端安裝在第二回轉...

一種三自由度解耦并聯機器人機構，屬于機械傳動領域，其結構包括機座、動平臺和分別固連在機座和動平臺之間的三個結構形式相同的支鏈；每一支鏈包括７個轉動副和５個連桿，所述的三個結構形式相同的支鏈與動平臺相連的轉動副的軸線在空間彼此兩兩正交。本...

一種二自由度運動解耦并聯機構，屬于機械傳動領域，其結構包括機座、固連在機座上且彼此正交布置的兩個支鏈單元、以及與兩個支鏈單元連接的動平臺；每一支鏈單元包括與機座相連的導軌座，導軌座上安裝有滑臺，在滑臺上固連單自由度移動副的一端，單自由度...

本發明涉及一種危險化學存儲器泄漏封堵用移動機械手自主定位方法。本發明屬于自動控制技術領域。危險化學存儲器泄漏封堵用移動機械手自主定位方法，監控裝置接到現場檢測傳感器泄露信號后，移動機械手自主定位包括：（１）移動機械手控制執行器車體移動到...