本發(fā)明公開了一種基于生理信號(hào)監(jiān)督的鱗片式肘腕關(guān)節(jié)柔性康復(fù)外骨骼系統(tǒng),包括腕關(guān)節(jié)屈曲氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器、腕關(guān)節(jié)伸展氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器、肘關(guān)節(jié)屈曲氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器和肘關(guān)節(jié)伸展氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器,以及硬件系統(tǒng)和底層控制系統(tǒng),硬件系統(tǒng)和底層控制系統(tǒng)配合,采集運(yùn)動(dòng)信號(hào)、肌電信...