一種具有形狀自適應的欠驅動機械手指裝置，主要包括第一指節、第二指節和套設在兩者之間的欠驅動關節，其特征在于：所說的欠驅動關節包括主動滑塊、關節齒輪軸、齒條、彈簧，所說的關節齒輪軸設置在第一指節和第二指節之間并與第二指節固接，所說的主動滑...

一種機器人擬人多指手裝置，主要包括手掌、拇指、食指、中指、無名指、小指、拇指根部關節、四指根部關節，所說的拇指包括拇指根部指節、拇指末端欠驅動關節、拇指末端指節，其特征在于：所說的食指、中指、無名指和小指均分別包括根部指節、中部欠驅動關...

本發明屬于計算機應用技術領域，涉及開放式結構機器人控制器的電機控制方法。包括建立開放式機器人控制器的電機控制的（ＴＯＰＮ）模型；根據各個對象的時間約束條件，模型的整體時間約束條件，并將各個對象的時間約束條件轉化成相對于整個模型被執行時的...

一種可調整的四足仿生機器人運動結構，主要包括頂部基準平板（１），對稱的四條腿，四只足，驅動裝置與傳感裝置，所述的每條腿包括大腿（９）、小腿（１２）以及髖關節（７）、膝關節（１１）和踝關節（１３）三個轉動關節；其特征在于：所述的頂部基準平...

一種實現動物節律運動的足式仿生機器人控制裝置，該裝置包括含有受控的髖關節與膝關節的足式仿生機器人本體，伺服放大器，傳感裝置以及控制計算機，系統電源，其特征在于：每個關節均由伺服電機帶動；所述的傳感裝置包括與伺服電機同軸連接的編碼器，安裝...

一種二維轉動一維移動并聯機器人機構，包括定平臺、動平臺以及連接定平臺和動平臺的三個分支，其特征在于：所述三個分支中兩個分支結構相同，各包含一個作為驅動副的單自由度運動副，分別通過兩個虎克鉸與所述定平臺和動平臺連接，另一個分支是直線驅動的...

一種大型復雜曲面鋼板水火加工智能機器人控制方法，用于加工帆形板，包括定位、整板測量、比較和加工四個步驟，分別說明如下：　　　　１）定位：將機器人依次運動到被加工的矩形鋼板的四個頂點附近的定位點位置，同時記錄下該定位點的三維坐標值，進而通...

一種二自由度并聯機器人機構，包括定平臺、動平臺，以及連接定平臺和動平臺的分支，其特征在于：所述動平臺上設有兩條滑軌，并通過五個分支與定平臺連接；所述五個分支中四個分支結構相同，所述四分支各包括一個沿動平臺上滑軌移動的滑塊和一個作為驅動副...

一種空間五自由度并聯機器人機構，包括相互連接的定平臺、中間平臺和動平臺，其特征在于：所述動平臺通過四個結構相同分支與定平臺連接，形成并聯閉環結構，每個分支各含有一個作為驅動副的可伸縮連桿，兩端分別通過兩個鉸鏈與所述動平臺和定平臺連接；所...

形狀記憶合金差動彈簧驅動的機械手屬于機械工程類的機器人技術領域。其特征在于，它含有ＳＭＡ差動彈簧驅動器，由機械手指、連桿、拉桿、滑塊、機架組成的六桿機構；ＳＭＡ差動彈簧驅動器含有兩個ＳＭＡ彈簧，兩個ＳＭＡ彈簧各自的一端分別固定在機架的頂...

一種變結構履帶式爬壁機器人，屬于機器人設計技術領域。為了克服現有的履帶式爬壁機器人在壁面適應能力上的不足，本發明提供一種變結構履帶式爬壁機器人，其本體包括兩條對稱布置的形狀可變的履帶、位于兩條履帶之間的車載作業系統和與履帶嚙合的帶輪，所...

一種微小型機器人的平面運動機構及其裝置屬于微小型機器人技術及精密機械運動控制技術領域。其特征是，含有四個連桿、四個連接塊、箝位腿和壓電／電致伸縮驅動器；四個連桿和四個連接塊通過柔性鉸鏈構成柔性菱形結構，四個連接塊位于柔性菱形結構四個角上...

形狀記憶合金彈簧驅動的機械手控制系統屬于智能材料的應用技術領域，特別涉及到形狀記憶合金的應用技術領域。其特征在于，它含有用于檢測上述形狀記憶合金彈簧溫度的溫度傳感電路；用于檢測形狀記憶合金彈簧位移的位移傳感器；用于處理輸入的溫度數據和位...

一種多功能集成的通風管道清污機器人，屬于管道清潔設備技術領域。為了解決現有解決清掃機械功能單一，成本高的問題，本發明公開了一種多功能集成的通風管道清污機器人，以輪式移動機器人為載體、具有微型攝像頭和機械操作臂，并攜帶工具頭，其特征在于：...

一種具有曲面自適應能力的磁吸附爬壁機器人，屬于機器人設計技術領域。為了克服現有的爬壁機器人在負載能力、運動靈活性和曲面自適應能力的綜合性能上的不足，本發明公開了一種具有曲面自適應能力的磁吸附爬壁機器人，包括輪式移動機構和多個永磁吸附裝置...

一種非接觸磁吸附輪式爬壁機器人，屬于機器人設計技術領域。為了克服現有的爬壁機器人或者是運動靈活性較好而負載能力差、或者是負載能力強而運動靈活性差的不足，本發明公開了一種非接觸磁吸附輪式爬壁機器人，包括輪式移動機構和永磁吸附裝置，輪式移動...

用于人體碰撞保護試驗的四自由度假人膝關節機構，屬于行人與車輛碰撞中行人保護技術領域。本發明由大腿模塊總成，主移動塊總成，副移動塊總成，小腿模塊總成以及四條纜索組成。上述四個總成以及纜索裝配完畢后，通過橡膠塊、彈簧等變形機構以及纜索等傳動...

單自由度直線平移式空間六連桿機構，該機構包括固定基座，前曲柄，前搖桿，末端構件，后搖桿和后曲柄；其末端構件由中間平板以及設置在兩端的左右吊耳組成，左右兩耳所在的兩平面非共面且不平行，左右兩耳所在的兩平面與中間平板的兩條交線平行；運動鏈Ａ...

搬運碼垛機器人，屬于機器人領域。為解決現有機器人中穩定性與機器人結構及控制復雜度之間的矛盾，本發明公開了一種搬運碼垛機器人，包括底座，旋轉機架；由下方大臂、下方小臂、上方大臂和上方小臂組成的第一四連桿機構通過肩關節支撐軸安裝在旋轉機架上...

一種搬運碼垛機器人，屬于機器人領域。為降低現有機器人對電機等驅動元件的力矩要求，去掉配重等來減小重量，本發明公開了一種搬運碼垛機器人，包括底座，旋轉機架，由下方大臂、下方小臂、上方大臂和上方小臂組成的第一平行四連桿機構，以及安裝有末端執...