本發明公開了一種基于強化學習的四足機器人抗擾動運動控制方法及應用，屬于機器人運動控制領域。首先，提出一種自適應推進控制框架，將推進器與四足機器人腿部運動系統深度融合。其次，通過雙編碼器系統(教師編碼器與學生編碼器)和預測器協同訓練，實現...

本發明屬于水下機器人自主作業領域，具體說是一種自主水下機器人坐底后的視覺機械臂抓取方法，包括以下步驟：AUV坐底后，利用雙目相機拍攝海底圖像，并進行海底抓取的目標識別與定位；利用相機坐標系和機械臂坐標系的變換矩陣，判斷抓取目標是否在柔性...

本發明公開了一種基于強化學習的兩棲四足機器人控制方法，首先，針對水陸兩棲環境對運動性能的多樣化需求，開展融合矢量推進系統的四足機器人結構設計，實現推進機構與步態系統的一體化建模。其次，構建涵蓋陸地與水下動力學特性的統一多模態運動模型，準...

本發明公開了基于動態角度分配的功能性電刺激和氣動肌肉外骨骼協同控制方法，包括：S1、根據用戶輸入的參數生成期望軌跡；S2、實時采集肘關節運動角度參數生成實際軌跡；S3、構建函數，用于根據期望軌跡與實際軌跡之間的誤差角度，動態分配功能性電...

本發明屬于自主水下航行器技術領域，具體地說是一種可用于AUV的艙儲式伸縮坐底機構，包括坐底機構主體框架、外浮力材、艙門展開組件、艙門、坐底板伸縮驅動組件、坐底板。坐底機構主體框架用于與AUV的主體框架連接，外浮力材、艙門展開組件及坐底板...

本發明涉及一種改進神經網絡PID的三自由度氣浮平臺控制方法，適用于微重力環境下高精度運動控制場景。控制方法基于改進的神經網絡PID控制算法，采用單位置環結構實現從全局位置期望到局部推力控制的反饋，并通過引入Momentum與RMSpro...

本發明一種基于主動聲源搜尋的AUV引導方法，該方法為了解決AUV在復雜海洋環境下搜尋黑匣子過程中的存在問題，在實時引導搜尋階段采用基于改進差分進化算法進行動態引導規劃，同時考慮引導中避免進入聲源聲影區導致聲源信號丟失的影響，提高AUV在...

本發明提供了雙機器人鏡像無模成形動態路徑規劃與抑振系統，涉及機器人鏡像成形加工領域，本發明通過雙側傳感檢測模塊采集成形力、振動信號、三維點云、對稱位置偏差和應變值，并基于對稱位置偏差和成形力，對初始路徑進行實時修正，降低了工件加工的誤差...

本發明涉及一種基于知識圖譜和大模型技術的站場設備巡檢輔助決策方法及巡檢系統，所述方法包括：根據企業真實情況，收集設備維護檢修規程相關數據，利用知識圖譜技術從數據中提取知識并存儲到圖數據庫中；巡檢人員根據設備巡檢真實情況填寫巡檢報告；利用...

本發明涉及水下機器人技術領域，特別涉及一種輔助AUV垂向航行的三自由度質心調節機構。包括耐壓密封艙體、Z向質心調節機構Ⅰ、Y向質心調節機構、X向質心調節機構及Z向質心調節機構Ⅱ，Z向質心調節機構Ⅰ和Z向質心調節機構Ⅱ分別設置于耐壓密封艙...

本發明涉及一種基于電刺激和氣動肌肉外骨骼的肘關節雙驅輔助運動系統，包括：控制包、氣動肌肉外骨骼、電極貼片、氣管、導線、固定件，其中氣動肌肉外骨骼通過一路氣管與控制包連接，電極貼片通過輸出導線與控制包連接，控制包輸出氣源給氣動肌肉外骨骼、...

本發明涉及一種改進量子卷積神經網絡的量子特征融合的方法。該方法首先對輸入數據進行數據增強，擴充訓練樣本。然后，將增強后的數據輸入經典卷積層，提取局部特征。接著，利用量子卷積層對經典卷積層提取的特征進行量子特征映射，將其映射到高維希爾伯特...

本發明公開了一種基于點云與模型配準的機器人工具坐標系自動定位方法，涉及機器人自動化研磨拋光領域。該方法包括：對機器人和掃描儀進行眼在手外標定；將工具設計模型的坐標系原點建立在標準實物工具的加工TCP點相同位置處，并設置標準實物工具與工具...

本發明屬于智能邊緣系統與隱私增強計算領域，具體說是面向隱私保護的機器人大模型云邊端協同推理與聯邦學習系統，包括：云端服務器層用于部署大規模預訓練模型，執行復雜推理與全局聯邦學習協調；邊緣計算層用于部署中間層模型，執行本地數據聚合、隱私保...

本技術屬于圓柱體結構表面攀爬機構技術領域，具體地說是一種蠕動式消防作業平臺，包括鎖緊裝置、軌道裝置、旋轉裝置和模組裝置，兩個鎖緊裝置分別安裝在模組裝置的固定端和移動端，旋轉裝置安裝在鎖緊裝置連接的軌道裝置上，可沿環形軌道運動，其上可搭載...

本發明提供一種雙機器人協同力位混合控制的鈑金無模成形裝置及方法，涉及鈑金無模成形技術領域。首先在主機器人末端安裝球頭成形工具，通過離線軌跡規劃與在線修正相結合的方法，實現板材目標曲面的高精度位姿控制，從機器人末端配備力傳感器與柔性夾爪，...

本發明公開一種基于LSTM?AE與可解釋性分析的沉積型液流電池早期異常檢測方法，屬于電化學儲能技術領域。針對現有檢測方法中存在的響應滯后、誤報率高、缺乏成因診斷等問題，提出三級協同分析框架：1)通過LSTM網絡建立電壓時序預測模型，捕捉...

本技術屬于自動化作業移動平臺技術領域，具體地說一種輪履復合全方位移動平臺，四個擺臂對稱安裝在車體上，左右兩側擺臂在結構上呈鏡像分布，四個擺臂上的四個麥克納姆輪對角線安裝；四個擺臂分別通過安裝在其上的驅動系統和車體內的仰俯系統實現履帶驅動...

本技術涉及機器人末端工具技術領域，具體地說是一種多功能操作末端工具。包括轉接法蘭、工具主體組件、驅動部件、右夾指組件、左夾指組件及側面對齊部件，其中驅動部件內置于工具主結構件內部，提供旋轉動力；驅動部件的齒輪與右夾指組件上的齒條嚙合并帶...

本技術屬于狹小空間裝配技術領域，特別涉及一種緊湊型精確力矩、轉角控制工具。包括微型扭矩傳感器、齒輪箱及微型轉角傳感器，其中微型轉角傳感器設置于齒輪箱的輸入軸上，微型扭矩傳感器設置于齒輪箱的輸出軸上，微型扭矩傳感器用于齒輪箱的輸出扭矩測量...